· 딥레인 깊이: 4-way 2~4(디깅·셔플링 현실 상한) · 옴니/6-way 8~16(멀티딥) — 20 초과 시 심부 접근 과다
· 주행로(X) 밴드 간격 = 레인 깊이+1행, 양끝 레인은 FIFO 플로우스루 가능
· 측면 세로 통로 2열 — 외측=리프트·서비스 전용, 내측=본선 (탑승 차단 방지)
· 함대 = min(산술 N, (입고+출고 포트)×2) — 포트 위상 상한 초과 증차는 간섭만 증가 (사이클 팽창)
· 포트 수 n ≥ 물량 × 핸들링초 / 3600 / 0.8 (가동률 80% 상한)
· 충전기 n ≥ 셔틀 × 충전시간비 × 1.3 — 메인 통로 끝단·리프트 주변 전용 충전 베이(비보관), 복귀 동선상 배치로 Dead Travel 최소화
· 충전 시공: 패드 공차 ±3mm·베이스플레이트 보강·기당 1.3kW 배전 (무선 충전 시 공차 완화) · 냉동(-25°C): 가열 내장 포트 + 메인 통로 주변 한정
· 리프트 n ≥ 층간 물량 × 리프트 사이클 / 3600 / 0.8, 전면형=제어 단순 / 측면·중앙형=동선 최소 · 1대 탑승·부하 스케줄링·동층 통과 금지
· 운영 보관율 70~80% — 85% 초과 시 적재 셔틀 차단·우회 급증 · 1단 상한 85% 자동 유지(우회·셔플용 빈 셀 확보, 초과분 상층 적치)
· 셀 안치수 ≥ 팔레트+100mm, 교차로 최소변 ≥ 팔레트 장변+150mm (선회 여유)
· 레일 게이지 공차 ±2mm · 랙 총고 ≤ 유효고 92% (보·소방 레이어)

산출식
· 저장 슬롯 = 보관 셀 수 × 층수
· 필요 셔틀 N = ⌈(입고+출고) × 사이클 / 3600 / 0.85⌉, 사이클 = 평균 왕복거리/속도 + 핸들링×2 + 리프트 보정
· 목표 보관량 검증: 슬롯×보관율 ≥ 목표, 목표 ≈ 입고량×운영시간×보관일수 (±40%)
· 리프트 용량 = n × 3600 / (2×층고×층수/속도 + 핸들링)
제어 알고리즘
· 경로: A* (이진 힙) + 점유 가중(+3) + 회전 인지(+2/전환) + 선제 경로 예약 회피(Path Claiming, +2/예약셀) — 충돌 전 분산 관제 (GPA* 계승, Liu et al. 2026)
· 속도: 적재/공차 동적 속도(VSI) — 공차 1.5 / 적재 1.0 m/s 문헌 표준
· 레인: 적치 심부 우선(deepest-first) · 피킹 입구 우선(shallowest-first) · 레인 락(레인당 1셔틀)
· 층 전략: 하층 우선 피킹 80% — 회전 재고 하층 유지로 리프트 왕복 최소화
· Digging: Carrier ID 지정출고 시 안쪽 Deep 재고 앞의 바깥쪽 Deep 재고를 타 레인으로 재배치 후 피킹 (RMS)
· 충돌: 셀 배타 점유 · 정면 대치 시 ID 우선 후퇴 · 장기 차단 시 우회 재계획
· 물리: 적재 셔틀 재고 셀 통과 불가 · 레인 횡단 금지 · 방향전환 페널티 · 핸들링 정규 산포
용어 정의 (SCS 표준)
· Node: 랙 내 보관/이동 단위(셀) · Edge: Node 간 이동 방향 · Carrier: Node에 적치되는 재고 단위(팔레트)
· Job: 셔틀 피킹 수행 단위 · Digging: 안쪽 Deep 출고를 위한 바깥쪽 Deep 재고 이동 · 셔플링: Job 수신 전 출고효율을 높이기 위한 재고 Location 정리